Числення шляху: політ за розрахунковою позицією, без GPS

Що пише ArduPilot:

• ERR FAILSAFE_DEADRECKON (Subsys 31)

EKF втратив джерело позиції (зазвичай GPS) і оцінює позицію лише за моделлю вітру й опору, а це працює тільки тоді, коли цю модель налаштовано (EK3_DRAG_BCOEF_X, EK3_DRAG_BCOEF_Y). «Dead Reckoning started»: у режимі, якому потрібна позиція, коптер одразу виконує дію FS_DR_ENABLE (типово 2, RTL), поки оцінка ще придатна. «Dead Reckoning timeout»: минуло FS_DR_TIMEOUT секунд (типово 30), оцінці більше не довіряють, і далі спрацьовує фейлсейф EKF. «Dead Reckoning stopped»: джерело позиції повернулося.

Що робити: найімовірніше спершу

1. GPS втрачено в польоті: глушіння, захист від підміни сигналу, несправність антени чи кабелю.

   ПеревіртеGPS.Status і GPS.NSats у лозі падають безпосередньо перед «Dead Reckoning started».

   ВиправтеДайте коптеру скористатися відведеним часом: типова дія веде його додому, поки оцінка ще діє. Якщо ви його бачите, перехопіть керування в AltHold до завершення тайм-ауту.

2. FS_DR_TIMEOUT довший, ніж оцінка лишається придатною: похибка позиції росте з кожною секундою і з кожною зміною вітру.

   ВиправтеПідберіть FS_DR_TIMEOUT за випробуванням: політайте поруч із собою, вимкнувши GPS допоміжним перемикачем, і подивіться, наскільки оцінка відходить за цей час.

«ERR FAILSAFE_DEADRECKON-1» записується, коли дію виконано. На коптері без налаштованої моделі опору числення шляху не починається ніколи: втрата GPS одразу веде до фейлсейфу EKF.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Пояснення фейлсейфівНалаштування й тюнінг