EKF ще не завершив запуск

Не даєОцінка позиції й орієнтації (EKF, AHRS)

Що пише ArduPilot:

EKF2 not started
EKF3 still initialising
EKF3 not started
EKF2 still initialising

EKF — це оцінювач позиції й орієнтації ArduPilot; для кожного IMU, який йому доручено, працює окрема його копія (ядро, або lane). «not started» означає, що копії ще не створено: це стається приблизно через 1 с після запуску й відкладається, поки GPS ще розпізнається. «still initialising» означає, що копія існує, але ще не вважає себе справною: їй потрібна 1 с даних датчиків і ще 1 с на стабілізацію, а на землі її позиція й висота мають лишатися в межах 1 м від початкових.

Що робити: найімовірніше спершу

Живлення подано щойно.
ПеревіртеЗачекайте 10–30 с, не рухаючи апарат. «EKF3 IMU0 initialised» та «EKF3 IMU0 tilt alignment complete» показують, що процес іде.
ВиправтеНічого змінювати не треба: армуйте, коли повідомлення зникне.
Апарат рухають, або він стоїть на чомусь, що трясеться (заведене авто, човен), тож оцінка не може стабілізуватися.
ПеревіртеПовідомлення тримається, поки ви несете апарат, і зникає за кілька секунд після того, як поставите його на тверду землю.
ВиправтеВмикайте на твердій нерухомій поверхні. Якщо під час запуску апарат багато рухали — перезавантажте його вже там.
EKF3 вибрано, але не ввімкнено, тому він ніколи не запуститься.
ПеревіртеAHRS_EKF_TYPE дорівнює 3, а EK3_ENABLE — 0.
ВиправтеЗадайте EK3_ENABLE 1 і перезавантажте.
EKF чекає на GPS, який обіцяно в параметрах, але який так і не відповів.
ПеревіртеУ повідомленнях кожні 10 с повторюється «EKF3 waiting for GPS config data».
ВиправтеДивіться те повідомлення: під'єднайте GPS або задайте GPS1_TYPE відповідно до того, що справді встановлено.

Барометр, показ якого «пливе» (сонце чи вітер на датчику, плата ще прогрівається), зсуває висоту більш ніж на 1 м і тримає EKF у стані «initialising». Накрийте барометр поролоном з відкритими порами й дайте холодній платі хвилину.

Параметри, на які варто глянути

Параметр	Що це
`AHRS_EKF_TYPE`	Use NavEKF Kalman filter for attitude and position estimation
`EK3_ENABLE`	Enable EKF3
`EK3_IMU_MASK`	Bitmask of active IMUs
`GPS1_TYPE`	GPS type

Де це зробити:Налаштування й тюнінг

Код, який це надсилає

EKF2 not started

libraries/AP_AHRS/AP_AHRS.cpp AP_AHRS::pre_arm_check() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1

EKF3 still initialising

libraries/AP_NavEKF3/AP_NavEKF3_core.cpp NavEKF3_core::InitialiseVariables() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1

EKF3 not started

libraries/AP_AHRS/AP_AHRS.cpp AP_AHRS::pre_arm_check() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1

EKF2 still initialising

libraries/AP_NavEKF2/AP_NavEKF2_core.cpp NavEKF2_core::InitialiseVariables() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1