Цей режим сам тримає висоту, а оцінки висоти немає

Що пише ArduPilot:

• need alt estimate

У заармованому стані в режимі, де газом керує ваш стік (Stabilize, Acro), ви попросили режим, який сам тримає висоту (AltHold, Loiter і всі автоматичні), але EKF не має дійсної висоти й вертикальної швидкості. Зміна передала б газ регулятору, який не знає висоти, тому її відхилено. Між двома режимами, що обидва тримають висоту, ця перевірка не робиться.

Що робити: найімовірніше спершу

1. EKF ще не завершив запуск: коптер заармували й підняли за лічені секунди після ввімкнення.

   ПеревіртеУ лозі «tilt alignment complete» з'являється лише після зльоту.

   ВиправтеПісля ввімкнення не рухайте коптер, доки наземна станція не перестане показувати повідомлення EKF і «Need Alt Estimate» перед армуванням.

2. Джерело висоти несправне або не те, що встановлено: барометр відмовив, чи EK3_SRC1_POSZ вказує на датчик, якого немає.

   ПеревіртеПрочитайте EK3_SRC1_POSZ: 1 — барометр, 2 — далекомір, 3 — GPS, 4 — маяк, 6 — зовнішня навігація.

   ВиправтеЗадайте EK3_SRC1_POSZ 1 (барометр), якщо немає причини для іншого джерела, і пошукайте в лозі «ERR BARO-4».

3. Сильна вібрація змусила EKF відкинути дані про висоту.

   ПеревіртеVIBE.Clip зростає, або VIBE.VibeZ вище 30 м/с².

   ВиправтеЗнайдіть і усуньте вібрацію, перш ніж літати в режимах, що тримають висоту.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінгНалаштування й тюнінг