AUTO не армується: місія не стоїть на вертикальному зльоті

Що пише ArduPilot:

• not in VTOL takeoff

У Q_OPTIONS встановлено біт 18 (ARMVTOL): армувати апарат можна лише в Q-режимі або в AUTO, коли поточний пункт місії — вертикальний зліт. Зараз AUTO, а поточний пункт інший, тож апарат не злетів би на підйомних моторах. Пункт NAV_TAKEOFF вважається вертикальним зльотом, якщо в Q_OPTIONS не встановлено біт 1 (дозволити літаковий зліт).

Що робити: найімовірніше спершу

1. Місія не починається з пункту зльоту, або місію не завантажено.

   ПеревіртеВідкрийте місію: пунктом 1 має бути VTOL_TAKEOFF (або NAV_TAKEOFF).

   ВиправтеДодайте VTOL_TAKEOFF першим пунктом і запишіть місію в апарат знову.

2. Місія продовжується з середини: MIS_RESTART дорівнює 0, а поточний пункт лишився від минулого польоту.

   ПеревіртеНаземна станція показує, який пункт місії поточний.

   ВиправтеПеред армуванням зробіть поточним перший пункт (або перезапустіть місію); MIS_RESTART 1 починає з початку щоразу, коли вмикається AUTO.

3. У Q_OPTIONS встановлено біт 1, тож NAV_TAKEOFF означає літаковий зліт.

   ВиправтеДля вертикального зльоту використайте пункт VTOL_TAKEOFF або армуйте в Q-режимі.

Тейлситер із Q_TAILSIT_ENABLE 2 сам встановлює біт 18 під час кожного запуску. В інших режимах те саме правило звучить як «not Q mode». Список параметрів 4.6 описує біт 18 як «arm only in VTOL or AUTO modes»; умова про зліт є в коді й у 4.6.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Перевірка енергії місії