Налаштування notch-фільтра потребують більше фільтрів, ніж дозволяє плата

Що пише ArduPilot:

• Config Error: Too many notches: N > N

Гармонічний notch — це насправді багато малих фільтрів: вибрані гармоніки, помножені на кількість фільтрів на гармоніку (по одному на мотор з опцією «на кожен мотор» і вдвічі чи втричі більше з подвійною чи потрійною опцією), помножені на кількість IMU, на яких він працює. Перше число — те, що виходить за вашими налаштуваннями, друге — межа, закладена у прошивку цієї плати. Плата зупиняється під час запуску з помилкою конфігурації, доки кількість не зменшать.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Вибрано забагато гармонік разом з опціями «на кожен мотор» чи мультифільтрів.

   ПеревіртеПорахуйте встановлені біти в INS_HNTCH_HMNCS і перегляньте INS_HNTCH_OPTS (подвійний, потрійний, багато джерел, усі IMU).

   ВиправтеЗалиште лише гармоніки, які видно у вашому лозі, і по одній знімайте опції подвійного, потрійного фільтра та «всі IMU», доки перше число не стане не більшим за друге. Параметри можна змінювати, поки показується помилка; після кожної зміни перезавантажуйте.

2. Увімкнено другий гармонічний notch із такими самими щедрими налаштуваннями.

   ПеревіртеINS_HNTC2_ENABLE дорівнює 1.

   ВиправтеЗадайте другому notch лише одну гармоніку або встановіть INS_HNTC2_ENABLE 0, якщо він вам не потрібен.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінг