Швидкий контур орієнтації змінив свою частоту
ІнформаціяПлата, внутрішні помилки, CAN, скриптиЛише КоптерЛише 4.7
Що пише ArduPilot:
- Rate CPU …, rate set to NHz
Коли ввімкнено швидкий потік (FSTRATE_ENABLE), найглибший контур керування працює швидше за головний цикл, на частоті гіроскопа, поділеній на FSTRATE_DIV. Цей рядок повідомляє, на якій частоті він тепер працює. «Rate CPU high»: процесор не встигав (цикл запізнювався або завантажується лог), тож частоту знижено на крок. «Rate CPU normal»: частоту задано під час запуску чи армування або знову піднято після зменшення навантаження. Коптер літає на будь-якій із цих частот; якщо частота весь час падає, від плати вимагають більше, ніж вона може.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
FSTRATE_ENABLE | Enable the fast Rate thread |
FSTRATE_DIV | Fast rate thread divisor |
SCHED_LOOP_RATE | Scheduling main loop rate |
INS_GYRO_RATE | Gyro rate for IMUs with Fast Sampling enabled |
Код, який це надсилає
Rate CPU …, rate set to NHz
ArduCopter/rate_thread.cpp Copter::rate_controller_set_rates() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1