Компас, який використовується, не відкалібровано

Що пише ArduPilot:

• Compass not calibrated

Для кожного компаса, увімкненого для визначення курсу (COMPASS_USE, COMPASS_USE2, COMPASS_USE3), ArduPilot шукає збережене калібрування: зміщення (offsets), що не всі дорівнюють нулю, і збережений ідентифікатор пристрою, який збігається з компасом, знайденим під час запуску. Один із компасів цю перевірку не проходить. Так буває з новою платою, після зміни прошивки, що стерла параметри, або коли на тому самому місці стоїть інший компас.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Компас на цьому апараті ще не калібрували, або параметри було скинуто.

   ПеревіртеCOMPASS_OFS_X, COMPASS_OFS_Y і COMPASS_OFS_Z усі дорівнюють 0.

   ВиправтеВідкалібруйте компас надворі, подалі від машин і сталі, повертаючи апарат у всіх положеннях, доки смужка не заповниться. Потім перезавантажте польотний контролер: після калібрування армування заборонене до перезапуску.

2. Компас замінили або під'єднали до іншого порту: його ідентифікатор уже не той, для якого збережено калібрування.

   ПеревіртеКалібрування належить одному датчику на одній шині. Новий модуль GPS/компас або той самий на іншому порту I2C чи CAN має інший ідентифікатор, ніж збережений COMPASS_DEV_ID.

   ВиправтеВідкалібруйте знову з під'єднаним новим компасом, потім перезавантажте.

3. Другий чи третій компас, яким ви не збиралися користуватися, увімкнено й не відкалібровано.

   ПеревіртеЕкран компаса в наземній станції показує всі знайдені компаси; той, що на самому польотному контролері, теж рахується.

   ВиправтеВідкалібруйте всі за один раз або задайте COMPASS_USE2 чи COMPASS_USE3 0 для того, який не потрібен, і перезавантажте.

Політ без компаса — окрема конфігурація, яку описують параметри: COMPASS_ENABLE 0 (або COMPASS_USE, COMPASS_USE2 і COMPASS_USE3 усі 0) разом з EK3_SRC1_YAW 8 (GSF), що обчислює курс із руху за GPS. Потрібен добрий GPS, і курс невідомий, доки коптер не зрушить з місця.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінг