Перемикач змінив допомогу QuadPlane
Що пише ArduPilot:
- QAssist: Force enabled
- QAssist: Disabled
- QFwdThr: …
- QAssist: Enabled
На QuadPlane Q assist — це самостійний запуск підйомних моторів у літаковому польоті, коли літак стає надто повільним, надто низько або надто сильно нахиляється. Його задає трипозиційний перемикач RCn_OPTION 82: низ — «QAssist: Disabled» (підйомні мотори ніколи не допомагають), середина — «QAssist: Enabled» (допомагають, коли перейдено межі допомоги), верх — «QAssist: Force enabled» (працюють постійно). «QFwdThr: ON» чи «OFF» надходить від іншого перемикача (RCn_OPTION 176): він примусово вмикає рух уперед у VTOL-режимах маршовим мотором, а не нахилом усього апарата (див. Q_FWD_THR_USE), або знімає цей примус.
З «QAssist: Disabled» QuadPlane, що звалюється в літаковому польоті, не отримає допомоги від підйомних моторів. Знайте, де цей перемикач, ще до зльоту.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
Q_ASSIST_SPEED | Quadplane assistance speed |
Q_ASSIST_ANGLE | Quadplane assistance angle |
Q_ASSIST_ALT | Quadplane assistance altitude |
Q_FWD_THR_USE | Q mode forward throttle use |
Код, який це надсилає
QAssist: Force enabled
ArduPlane/RC_Channel.cpp RC_Channel_Plane::do_aux_function_q_assist_state() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.6.3
ArduPlane/RC_Channel_Plane.cpp RC_Channel_Plane::do_aux_function_q_assist_state() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
QAssist: Disabled
ArduPlane/RC_Channel.cpp RC_Channel_Plane::do_aux_function_q_assist_state() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.6.3
ArduPlane/RC_Channel_Plane.cpp RC_Channel_Plane::do_aux_function_q_assist_state() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
QFwdThr: …
ArduPlane/RC_Channel.cpp RC_Channel_Plane::do_aux_function() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.6.3
ArduPlane/RC_Channel_Plane.cpp RC_Channel_Plane::do_aux_function() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
QAssist: Enabled
ArduPlane/RC_Channel.cpp RC_Channel_Plane::do_aux_function_q_assist_state() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.6.3
ArduPlane/RC_Channel_Plane.cpp RC_Channel_Plane::do_aux_function_q_assist_state() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1